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KAIST '하운드' 로봇 4족 100m 기록 기네스 올라

승인 2023-12-17 12:22

임효인 기자

하운드가 육상 트랙을 달리고 있다. KAIST 제공

KAIST 연구진이 제작한 사족 로봇 하운드의 100m 달리기 기록이 기네스에 실렸다.

KAIST는 기계공학과 박해원 교수 연구팀이 제작한 하운드 로봇이 10월 26일 KAIST 대운동장 실외 육상 트랙에서 100m를 19.87초 만에 통과했다고 17일 밝혔다.

완전히 정지된 상태서 출발해 100m를 통과한 후 완전히 멈추기도 했다. 인공지능(AI) 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기를 통해 달성된 성과다.

기네스 기록 인증서. KAIST 제공

연구팀은 하운드 로봇이 고속으로 달릴 수 있도록 액추에이터 출력의 한계를 최대한 이용하기 위해 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다. 또 대칭적인 걸음새를 통해 모터의 출력을 고르게 분배하고 로봇의 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다.

하운드 로봇은 운동장에서 진행된 실외실험뿐 아니라 실내 런닝머신 위에서 6.5m/s(시속 23.4㎞) 주행 속도를 기록했다. 이 기록은 전기 모터 기반 사족 로봇 중 최고속도로 기존 매사추세츠 공과대학(MIT)의 치타2의 6.4m/s의 속도를 뛰어넘는다. 박해원 교수 연구팀은 해당 기록을 기네스 기록으로 인증 신청하고 있다.

연구 책임자인 박해원 KAIST 교수는 "KAIST 기술로 직접 설계 제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 세계 최고속도를 세움으로써 우리나라의 로봇 하드웨어 기술과 로봇제어 AI기술이 세계 최고 수준을 보여줬다는 데 의의가 있다"고 말했다. 임효인 기자

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